杂乱环境中四旋翼飞行器实时安全轨迹生成.pdfVIP

会议记录2015年IEEE机器人与生物仿生学

会议，，2015年12月6‑9日

在杂乱环境中实时生成四旋翼的安全轨迹

，

—本文解决了在3D杂乱环境中为四器自主飞

行实时生成平滑且无碰撞轨迹的问题。我们的方法首先使用基

于OctoMap的环境表示和基于搜索的规划方法，生成一系列可

变大小的3D自由空间网格作为虚拟飞行走廊。关键贡献在于提

出了一种基于二次规划的方法，用于生成完全适应于走廊的多

段多项式轨迹，从而确保无碰撞。我们的还允许结合更高

图1.基于DJIF450框架的四旋翼实验平台，配备了PixHawk飞行控制

阶的动力学约束，以确保轨迹对平台可行。我们还提出了一种

器和IntelNUC计算机。传感器包括一个声纳、一个向下头

新颖的非迭代约束松弛方法，用于隐式优化段持续时间。所提和一个向前头。基于视觉的导航和基于的物检测解决方

出的算法在我