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面向骨科手术的自动化骨钻进给速度与深度控制系统设计

摘要

骨科手术中骨钻操作依赖术者手感经验，钻头穿透骨壁损伤神经血管的并发症时有发生，尤其在脊柱椎弓根螺钉置入术中发生率可达5%-15%。本课题设计一套具有力觉反馈与限位保护的自动化骨钻机械结构，集成切削力实时监测与进给速度-深度闭环控制，旨在实现骨钻孔过程的精准自动化。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析骨科钻孔操作的临床痛点与国内外研究现状；第二章论证力觉传感、嵌入式控制与机械限位等关键技术选型；第三章细化功能需求与非功能指标；第四章提出“传感-控制-执行”三层系统架构并完成模块划分；第五章深入设计力觉反馈控制算法、深度限位逻辑与硬件接口；第六章阐述样机搭建与核心功能实现；第七章通过模拟骨材料测试验证系统性能；第八章总结成果并展望临床转化方向。

核心创新点在于：将切削力变化率作为穿透预警特征量，结合机械限位销与电磁抱闸构成双重保护机制，在钻头临近穿透时主动降速并触发限位锁止，从传感与控制两个层面防止过穿透损伤。

关键词：自动化骨钻；力觉反馈；进给速度控制；深度限位；穿透保护

第一章绪论

1.1研究背景

骨科钻孔是骨折内固定、脊柱椎弓根螺钉置入、关节置换等手术中的基础操作。传统手持式骨钻完全依赖术者的手部力觉反馈与经验判断，在钻头穿透骨壁的瞬间停止进给。然而骨组织的