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基于强化学习的机器人控制策略硬件实现设计

摘要

随着人工智能技术的飞速发展，机器人应用场景正从结构化环境向非结构化、高动态环境拓展，这对控制系统的实时性与适应性提出了严峻挑战。传统的基于规则的控制算法难以应对复杂多变的任务需求，而基于软件实现的强化学习算法受限于通用处理器的架构瓶颈，往往存在延迟高、功耗大等问题，难以满足机器人边缘侧实时决策的需求。本课题旨在设计一种基于FPGA的强化学习算法加速电路，通过硬件并行化计算架构，实现机器人动作策略的实时更新与动态环境自适应。

本文首先分析了机器人实时控制面临的痛点，确立了以深度Q网络（DQN）为核心的硬件加速方案。其次，完成了系统需求分析，明确了低延迟、低功耗的设计指标。在总体设计阶段，构建了包含环境感知模块、策略网络加速引擎及动作执行模块的异构计算架构。详细设计阶段重点攻克了神经网络前向传播的流水线设计与参数权重的存储优化问题，设计了专用的矩阵运算单元。系统实现基于VerilogHDL语言，在XilinxFPGA平台上完成了综合与布局布线。测试结果表明，本设计相较于嵌入式CPU实现，推理延迟降低了约85%，能效比提升了3倍，有效验证了硬件加速方案在机器人控制领域的可行性与优越性。

第一章绪论

1.1研究背景

在工业4.0与智能制造浪潮的推动下，机器人技术已成为衡量国家科技创新与高端制造水平的重要标志。传统的机