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四旋翼飞行器低成本姿态控制系统设计与实现.pdf

四旋翼飞行器低成本姿态控制系统设计与实现.pdf

    计算机技术

    四旋翼姿态控制系统设计

    2

    1孙长银

    (大学信息与控制学院，210044;

    东南大学自动化学院2,210096)

    ：为解决微小型姿态控制系统成本高、控制性能不稳定等缺点，以自主研发的四旋翼飞

    行器为研究对象，提出采用廉价的角速率陀螺仪和加速度计，并结合姿态角模型，利用卡尔曼滤波

    器推测姿态角信息。考虑的建模误差以及飞行过程中存在的外部干扰，为提高控制系统的鲁

    棒性，采

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