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机器人双目视觉地图重建及路径规划分析案例

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TOC\o1-3\h\u24353机器人双目视觉地图重建及路径规划分析案例 1

230641.1地图的创建 1

300171.1.1地图需求分析 1

322701.1.2基于八叉树的概率地图 1

65211.2平滑A*路径规划算法 3

60611.2.1A*算法的基本理论 3

56041.2.2A*算法的基本流程 4

1.1地图的创建

1.1.1地图需求分析

地图需要满足两个条件才能实现自主导航的功能：

（１）表达的概率化。

为了让移动机器人辨识前方的哪些位置能够通过，需要将地图信息分成一个一个像素块，通过表达像素方块通过的概率来表示环境的信息。同时因为移动机器人时刻在移动，所以需要地图的实时更新。

（２）时间和空间效率。

因为移动机器人的实时性，需要导航地图及时更新导航信息。但是地图占用的储存和传输的空间很大，而且有部分信息是非必须的。因为无用信息占用了空间，造成了系统空间的浪费，所以地图的储存空间小，存取的时间短也是很有必要的。

1.1.2基于八叉树的概率地图

八叉树地图是一种三维空间的树状概率地图，由Homung等人提出。因为其结构紧凑，储存的空间小，可以根据机器人的移动进行数据的更新，而且它的分辨率可以控制。所以它被广泛的应用到机器人自主导航当中。将点云地图转