计及车轮动态侧偏的分布式驱动电动汽车稳定性自适应抗扰与重构容错控制设计.docxVIP

PAGE2

计及车轮动态侧偏的分布式驱动电动汽车稳定性自适应抗扰与重构容错控制设计

摘要

随着电动汽车与自动驾驶技术的发展，分布式驱动电动汽车凭借其独立、精确的轮毂电机扭矩控制能力，为车辆动力学控制提供了全新维度。然而，高速或极限工况下，轮胎力易进入非线性饱和区，传统的基于线性模型的稳定性控制策略效果受限。特别是车轮动态侧偏现象会显著影响轮胎侧向力，若忽略此影响，将导致车辆状态估计失真与控制失效，严重威胁行车安全。

本设计旨在针对分布式驱动电动汽车，设计一套集成自适应抗扰与重构容错的稳定性控制系统。首先，建立包含动态侧偏效应的非线性轮胎模型，以更精确地描述轮胎力学特性。其次，设计自适应抗扰观测器，用于实时估计由模型不确定性、外部扰动及轮胎非线性引起的集总干扰，并在线估计侧偏力矩。最后，基于干扰估计值，设计上层车辆运动跟踪控制器与下层车轮力矩重构容错分配器，在部分执行器（电机）故障时，通过重新分配健康车轮的力矩，维持车辆的稳定性。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章阐述研究背景与意义；第二章分析相关控制理论与轮胎模型技术；第三章进行详细的系统需求分析；第四章提出系统的总体控制架构与模块划分；第五章详细设计核心算法，包括动态侧偏轮胎模型、自适应抗扰观测器及容错分配策略；第六章阐述在Simulink/Carsim联合仿真环境中的实现过程；