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智能图书盘点机器人的全向移动底盘与旋转升降机械臂书架设计

摘要

随着图书馆馆藏规模持续扩大，传统人工盘点方式面临效率低下、错架率高等现实困境。具身智能零售终端领域积累的自主导航与柔性操作技术，为解决图书盘点自动化提供了新思路。本文设计了一款面向图书馆错架图书自动归位的智能盘点机器人，重点攻克全向移动底盘与旋转升降机械臂书架两大核心组件。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开。首先分析图书馆盘点场景的特殊约束，明确机器人的功能与非功能需求；继而提出基于麦克纳姆轮的全向底盘方案与五自由度旋转升降机械臂结构，完成系统总体架构设计；随后对二维码视觉导航算法、伸缩式轻型书架机构、错架检测与归位策略进行详细设计；最终通过原型样机实现与系统测试，验证设计方案的可行性与性能指标。

本设计的核心创新点在于：将零售终端领域的紧凑型全向移动技术迁移至图书馆狭窄巷道场景，提出“底盘粗定位+机械臂精操作”的二级定位策略，并设计可伸缩书架结构以适配不同架间距。测试结果表明，机器人导航定位精度达到±2cm，单册图书归位成功率超过95%，为图书馆智能化管理提供了可落地的工程方案。

关键词：智能图书盘点；全向移动底盘；旋转升降机械臂；二维码导航；错架归位

第一章绪论

1.1研究背景

高校图书馆与公共图书馆的馆藏量正以年均5%至8%的速度持续增长，百万册级别的馆