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基于ADAMS的焊接机器人逆运动学求解.docx

基于ADAMS的焊接机器人逆运动学求解.docx

    ·电气与自动化·谢黎明，等·基于ADAMS的焊接机器人逆运动学求解

    基于ADAMS的焊接机器人逆运动学求解

    谢黎明，张秀林，靳岚

    (兰州理工大学机电工程学院，甘肃兰州730050)

    摘要：为了解决机器人运动学方程中的角度耦合问题，采用D-H方法建立了机器人的正运动学方程的数学模型，以PUMA560为研究对象求解，用ADAMS软件进行了仿真，其仿真结果与正运动学方程求解结果相近，验证了正运动学方程数学模型的正确性。在此基础上，采用解析法推导了焊接机器人逆运动学方程。此方法在整个

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