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3D图像的配准与融合技术研究

摘要

本文对3D点云图像的特征提取和匹配融合算法进行深入研究，并对实验结果进行分析总结。

三维激光扫描技术作为一种新兴的三维数据获取手段，可以在短时间内采集到目标物体的三维点云数据。受多种因素影响，尤其是扫描角度，不能一次性得到完整的点云数据信息。所以要通过不同角度多次测量确定，最终将多个视角得到的数据拼接才能得到完整的点云数据。

对于两个空间位置不同的相似点云，要将目标点云转换到源点云的坐标位置上，先要找到两个点云之间存在的空间转换关系。首先，针对三维空间中两组刚性的点云数据，处于不同的空间位置，在三维坐标已知的前提下，研究点云表面法向量，把具备经典型的法分布向量与之对应的点，逐渐发展成为了点云的特征分布点，从而特征分布点为重要基础，参考依据早已运算的局部法分布向量，经过成立特点直方示意图，研究分析直方图里的最终结果比较获取初始的匹配对应点对；之后运用随机取样一致性运算方法，以刚性有效实际距离束缚为基本条件，在初始的匹配点集中通过迭代筛选获取准确匹配对应点对；最终使用四元素法运算得知配准系数，用最近点迭代更新法对点云展开精匹配对应。

关键词：3D点云K-邻域点云法向量RANSAC算法四元数ICP算法

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TOC\o1-3\h\z\u第一章绪论