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两类不确定机械臂的轨迹跟踪控制算法研究.pdf

两类不确定机械臂的轨迹跟踪控制算法研究.pdf

    摘要

    摘要

    近年来，随着机器人技术在高端制造、医疗服务及航空航天等领域越来越广泛的应用，

    对机械臂作业环境的复杂性和任务更高精度的需求日益增加。作为典型的强耦合动力学系

    统，机械臂系统极易受到模型不确定性、执行器故障以及输入饱和与死区等非线性约束的

    影响。此外，传统的渐近稳定控制策略往往难以满足现代工业对系统收敛速度的要求。即

    便有限时间控制理论的提出在提升收敛速率方面取得了显著进展，但在处理像柔性关节机

    械臂带来的高阶非

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