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几类非完整与欠驱动系统的镇定控制及应用.pdf

几类非完整与欠驱动系统的镇定控制及应用.pdf

    摘要

    摘摘摘要要要

    在非线性系统研究领域中，非完整与欠驱动系统的镇定控制问题的研究日益活跃。非

    完整系统存在非完整约束，且在实际应用环境中，为保证安全和性能要求，系统状态通常

    要满足约束边界；欠驱动系统独立控制输入少于广义坐标个数，无法对每个运动方向进行

    完全独立控制，这进一步增加了系统控制的复杂性。在当前工程背景下，实现系统在状态

    约束下的资源节约型控制策略的挑战，方便更好的利用通信、计算资源，减少执行机构的

    频繁动作，在

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