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基于模型预测控制的电动汽车轮毂电机驱动防滑控制

摘要

随着电动汽车普及与智能驾驶技术发展，车辆主动安全控制成为核心议题。在低附着路面（如冰雪、湿滑路面）上，驱动轮易发生过度滑转，导致车辆失稳、加速性能下降与能量浪费。传统防滑控制方法，如逻辑门限控制，存在响应滞后、控制不连续等不足。本课题旨在利用轮毂电机转矩响应快速的特性，设计一种基于模型预测控制的驱动防滑系统。

论文首先分析了电动汽车在低附着路面上的打滑问题与现有控制方案的局限，明确了以滑移率为核心控制目标。通过对比关键技术，确定了以模型预测控制为核心算法，结合轮速与电机转矩反馈的设计方案。系统总体设计采用分层架构，包含状态感知、MPC控制器与电机执行层。详细设计并实现了滑移率估计模块与MPC预测控制器，通过构建包含车辆动力学与电机模型的状态空间方程，以滚动优化方式实时计算最优电机转矩。在MATLAB/Simulink环境中搭建了联合仿真模型进行测试。

测试结果表明，所设计的MPC防滑控制器能在低附着系数路面（μ=0.2）上，将车轮滑移率快速稳定在最佳区间（15%-20%），峰值滑移率较传统PID控制降低约35%，转矩调整响应时间小于50ms。本设计创新性地将MPC应用于轮毂电机驱动防滑场景，充分发挥了其多约束优化与前瞻控制优势，为提升电动汽车起步、加速工况下的驱动安全性与效率提供了有效解决方案。

第一章绪论