实时自适应高增益扩展卡尔曼滤波器在四旋翼无人机惯性导航系统中应用.pdfVIP

实时自适应益扩展卡尔曼滤波器在四旋翼无人机惯

性导航系统中的应用

KennethD.Sebesta和NicolasBoizot

—作者展示了自适应益扩展卡尔曼滤波器（EKF）另一方面，经验表明EKF对噪声具有鲁棒性[10]。将

（AEKF）在四旋翼无人机（UAV）上的实际应用。AEKF在EKF的噪声抑制能力与益观测器的扰动敏感性相结合

状态估计方面具有多项优势，因为它结合了良好的滤波性能和的动机，导致了自适应益EKF（AEKF）的提出。

对大扰动的高敏感度。通过根据称为创新的指标调整益参

数来实现这一点。与许多自适应观测器不同，AEKF在数学上AEKF基于新息的概念，这是一种衡史预测状

被证明可以全局收敛，这是相对于传统EKF在考虑鲁棒控制时态与观测状态之间偏差的指标。对于可观察系统，新

的一个显著优势。AEKF被应用于无人机的惯性导航系统（息在很小的延迟下上限了估计误差[3]。因此，当新息变

INS）。完整的INS在传感器噪声大且有限的情况下可能会出得任意高时，增益会