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面向高层建筑幕墙清洗的爬壁机器人负压吸附阵列自适应分配与抗脱落滑模控制设计

摘要

高层建筑幕墙清洗长期依赖人工高空作业，存在安全风险高、效率低、受天气制约等突出问题，迫切需要以自动化爬壁机器人替代人工作业。本研究以爬壁机器人在强风扰动下吸附稳定性不足为核心痛点，设计一种基于多腔室负压吸附阵列的爬壁机器人控制系统，重点突破吸附力自适应分配与抗脱落滑模控制两个关键技术环节。

论文首先建立负压吸附多腔室流固耦合模型，揭示腔室压力分布与壁面接触状态的动态关系，并据此提出吸附力自适应分配算法，使机器人能够根据姿态、紊流风力等信息实时调节各腔室负压，优化吸附安全系数。在此基础上，设计了非奇异终端滑模控制器以抵抗横向风力引起的脱落趋势，实现有限时间稳定与抖振抑制。

全文按照“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进路线展开。第一章分析高层幕墙清洗的现实痛点与国内外研究进展；第二章介绍负压吸附与滑模控制等关键技术原理；第三章明确系统功能与非功能需求；第四章规划系统总体架构与功能模块；第五章详细阐述滑模控制律推导与自适应分配算法流程；第六章给出控制系统的软硬件实现过程及仿真分析；第七章通过功能与性能测试验证设计目标；第八章总结研究成果并展望后续改进方向。核心创新点在于将多腔室流固耦合模型融入分配策略，并采用非奇异终端滑模控制有效提升抗风扰动能力，为幕墙清洗机器人的工程应