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基于滑模变结构控制的气动人工肌肉关节精准控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的不断进步，机器人技术在各个领域的应用日益广泛，其中气动人工肌肉关节作为一种新型的驱动方式，凭借其独特的优势在康复医疗、仿生机器人等领域展现出巨大的潜力。在康复医疗领域，气动人工肌肉关节能够为肢体功能障碍患者提供更加自然、柔顺的助力，帮助患者进行有效的康复训练，促进身体机能的恢复。例如，用于手部康复的气动人工肌肉驱动的康复机器人手套，通过模仿人体肌肉的运动方式，能够帮助中风患者改善手部痉挛、麻痹等症状，提高手部的运动功能，对患者的心理建设和日常自主生活能力的恢复具有重要意义。在仿生机器人领域，气动人工肌肉关节的应用使得机器人能够更好地模拟生物的运动特性，实现更加灵活、高效的运动。以仿人机器人为例，气动人工肌肉关节可用于驱动仿人腿关节，通过控制气压，能够快速和均匀地实现腿节的弯曲和伸展，避免了机械传动系统的刚性和迟滞，显著减少了腿的质量，提高了机器人的运动性能和稳定性。

然而，气动人工肌肉关节的控制面临着诸多挑战。由于其具有高度的非线性、强耦合性以及参数不确定性等特点，传统的控制方法难以满足其高精度、高稳定性的控制要求。滑模变结构控制作为一种有效的非线性控制方法，以其对系统参数变化和外部干扰的强鲁棒性以及易于实现等优点，为解决气动人工肌肉关节的控制难题提供了新的思路。滑模变结构控制通过在