基于深度强化学习的脑卒中上肢康复机器人个性化任务导向与自主学习控制设计.docxVIP

PAGE2

基于深度强化学习的脑卒中上肢康复机器人个性化任务导向与自主学习控制设计

摘要

脑卒中康复中，上肢运动功能恢复是提升患者生活质量的关键痛点。传统康复机器人控制策略依赖固定程序，难以适应患者个体差异和状态动态变化，导致训练效率低、患者主动参与不足。本研究以个性化任务导向与自主学习控制为核心，设计一种基于深度强化学习的康复机器人控制系统。

首先，建立融合Brunnstrom分期与Fugl-Meyer评分的运动功能残余模型，量化患者能力边界。其次，设计涵盖运动精度、平滑度与主动参与度的多目标奖励函数，并引入调节因子，使控制器在追求任务完成的同时，鼓励患者主动发力。最后，采用近端策略优化算法实现自适应控制，控制器根据患者实时表现自动调整任务难度与辅助等级。

全文共八章，按“需求分析—总体设计—详细设计—仿真实现—测试验证”的工程逻辑展开。第一章分析背景与现状，第二章论述深度强化学习与运动建模技术，第三章明确系统功能与非功能需求，第四章完成分层架构与模块划分，第五章详细设计患者模型、奖励函数与自适应算法，第六章展示仿真开发环境与核心流程，第七章通过仿真测试验证系统性能，第八章总结并展望。设计创新点在于将患者主动参与度直接嵌入奖励函数，并与任务难度自适应联动，形成闭环个性化调节，为康复机器人提供一种更贴近神经可塑性训练原则的智能控制方案。

第一章绪论

1.1研究背景

脑卒中