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基于人机协作的轻量化外骨骼助力机械臂结构设计与仿真

摘要

随着智能制造向人机协同方向深度演进，工人在重复性举升、搬运与精密装配作业中仍承受较高生理负荷，传统刚性外骨骼存在自重过大、柔顺性不足等痛点。本课题以具身智能理念为牵引，设计一款基于人机协作的轻量化上肢外骨骼助力机械臂，旨在通过结构优化与主被动混合驱动策略，有效降低工人劳动强度。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析搬运与装配场景下的上肢力学需求，明确助力扭矩、运动跟随精度与轻量化指标；其次完成碳纤维复合材料选型与人体工程学贴合结构设计，构建肩肘双关节主被动混合驱动方案；随后利用有限元仿真对关键构件进行静力学与模态分析，验证结构强度与动态特性；最后搭建虚拟样机并开展运动学仿真测试。

核心创新点在于：采用碳纤维蜂窝夹层结构实现减重与高刚度的平衡，提出基于力矩感知的被动弹性元件与微型伺服电机协同驱动方法，在无复杂传感系统的条件下实现柔顺助力。全文约两万字，为轻量化外骨骼的工程化设计提供了完整的结构方案与仿真验证依据。

第一章绪论

1.1研究背景

在智能制造与工业4.0深度推进的背景下，人机协作已成为提升生产柔性与效率的核心范式。协作机器人在精密装配、质量检测等环节展现出显著优势，然而在汽车总装、大型零部件搬运、航空维修等场景中，工人仍承担着大量高强度重复性体力作业。