原创力文档会议集2015年IEEE机器人与仿生学大
会（，2015年12月6‑9日）
高效协同存在干扰的系统控制器参数整定方法
SethBowels、，IEEE会员和陈和平，IEEE高级会员
——实现系统性能最优化的控制器参数整定具有变量易受扰动和噪声影响，整定PID参数时必须考虑这
性。现有许多启发式方法用于解决参数整定问题，但这些方法些干扰因素。此外，复杂过程的系统动力学特性可能随
难以平衡响应时间、稳态误差和超调量等系统性能指标，且受操作区间变化而变化，这为PID参数整定带来更大。
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