本田机器人专利JPA_2006142470报告资料.pdfVIP

【要約】

【課題】電流が検出されたとき、電装システムを保護し

つつ、状況の如何に関わらず、ロボットの機能停止ある

いはその姿勢が不安定となるのを回避するようにしたロ

ボットの過電流防止装置を提供する。

【解決手段】電源回路７ａに介挿され、オフするとき、

電源回路７ａを遮断して駆動回路７２への通電を停止す

るＦＥＴ８０ａと、電動モータに通電される電流に応じ

た出力を生じる電流センサ８０ｂと、電流センサの出力

Ｖ１をしきい値Ｖａと比較し、電流センサの出力がしき

い値を超えるとき、第１の所定時間（Ｔ２）、スイッチ

ング素子をオン／オフさせるスイッチング動作を実行し

て電源回路を断続的に遮断する過電流抑制手段（コンパ

レータ８０ｃ、第１、第２の遅延回路８０ｄ，８０ｅ、

ＥＸ－ＯＲ回路８０ｆ、ＡＮＤ回路８０ｇ、発振器８０

ｈ、バッファ８０ｉ，ＡＮＤ回路８０ｊ、絶縁ゲートド

ライバ８０ｋ、ラッチ回路８０ｌ，ＥＣＵ７０）を備え

る。

【選択図】図６

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【特許請求の範囲