原创力文档- 0
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- 2026-08-12 发布于浙江
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【要約】
【課題】床反力を検出する力センサの異常を精度良く検
知するようにした脚式移動ロボットの力センサ異常検知
装置を提供する。
【解決手段】脚式移動ロボットにおいて、ロボットを起
動させるときに足踏み動作を行なうようにロボットの動
作を制御し（Ｓ１０４）、足踏み動作のときの力センサ
の出力が所定の範囲内にあるか否か判定し（Ｓ１０６，
Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１４）、その判定
結果に基づいて力センサの異常を検知する（Ｓ１０２）
。
【選択図】図７
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