《多旋翼无人机光照变化鲁棒性的大位移光流算法分析案例》6300字.docxVIP

福州大学硕士学位论文

PAGE

PAGE14

多旋翼无人机光照变化鲁棒性的大位移光流算法分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u2448多旋翼无人机光照变化鲁棒性的大位移光流算法分析案例 1

231321.1引言 1

77751.2基于边缘直方图匹配的大位移光流算法 2

28341.2.1基于金字塔法的Lucas-Kanada光流算法 2

181621.2.2基于图像边缘直方图匹配的大位移光流算法 3

186481.2.3实验验证 6

123511.3光照变化鲁棒性的光流计算方法 11

188641.1.1光照变化鲁棒性光流算法的方案设计 11

24621.1.2光照变化鲁棒性光流算法实验验证 13

1.1引言

由于多旋翼无人机具有飞行速度快，机动性强的特点。因此在实际应用中可能会不满足以下前提条件：

小位移条件不满足：多旋翼无人机飞行速度相对较快，且机载相机采样频率比较低时，相邻图像间的光流可能不是一个小位移光流。

灰度恒定条件不满足：在实际飞行中，多旋翼无人机的飞行场景可能会发生变化。若无人机从室内飞到室外或者周围光照条件发生变化之时，会导致采集到的图像灰度变化过大，从而使得光流追踪失败。

空间一致性条件不满足：当光流应用于导航任务中，通常不会处理只含有单一场景的连续序列图像。图像