自主微型飞行器多相机视觉惯性自校准系统研究.pdfVIP

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自主微型的自校准多相机视觉‑惯性融合

系统

，刘天波，

—我们致力于解决微型（MAV）在复杂环境中实现鲁棒且易于部署的视觉状

态估计这一重要问题。通过采用多相机与惯性测量单元（IMU）组成的传感器套件，我们

最大化环境感知能力并应对传感器故障的充分冗余。该方法首先通过初始化程序，

在无需任何传感器套件机械配置先验知识的情况下，同步估计各相机与IMU间的变换关系

以及平台的初始速度与姿态。基于初始标定结果，一个紧耦合、基于优化的广义多相机‑

惯性融合方法在MAV运行，同时进行相机‑IMU标定优化与传感器故障识别。本

方案根据视觉测量数据的可用性，动态将系统配置为单目、双目或其他多相机视觉‑惯性

模式，以发挥各自的环境感知优势。实验表明，即使在随机相机故障情况下，该方法仍可

用于MAV的反馈控制。我们通过在车辆高度与速度、场景深度及光照条件存在大幅变化

的室内外导航任务中的表现，突显了本方案的优越性。

一、引言

机器人学界与工业界对在GPS拒止环境中为微型消费级飞行机器人