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多无人机区域目标搜索路径规划分析案例

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TOC\o1-3\h\u29272多无人机区域目标搜索路径规划分析案例 1

21421.1引言 1

199121.2扫描线式覆盖搜索 1

309821.2.1扫描线式覆盖搜索 1

38461.2.2地面站多无人机扫描线式任务自动规划实现 2

100591.3基于Voronoi图的多无人机区域搜索 4

111071.3.1Voronoi图 4

259421.3.2基于Voronoi图的区域覆盖式搜索 6

76711.3.3基于Voronoi图的Dijkstra最短路径搜索 7

引言

多无人机区域目标搜索任务最重要的就是搜索航线规划。本章基于几种不同的搜索任务场景，研究相应的搜索航线规划算法，并在地面站软件中实现基于这些航线规划算法的自动航线规划功能。本章研究的路径规划方法有扫描线式覆盖搜索、基于Voronoi图的区域覆盖搜索和基于Voronoi图的最短路径搜索。

扫描线式覆盖搜索

扫描线式覆盖搜索

在无人机执行的搜索任务中，某些类型的任务要求无人机能够覆盖设定的目标区域，如地形测绘、矿藏勘测、战场侦察等任务。这些任务要求无人机能够以一定的顺序遍历整个搜索区域，以达到100%的区域覆盖。完成这种任务类型的最简单有效的方法就是扫描线式覆盖搜索，即