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SLAM系统前端视觉处理中线特征提取与跟踪分析案例

(a)原始图片

(b)特征提取

(c)线特征提取

(d)点线综合特征提取

图STYLEREF1\s3.SEQ图\*ARABIC\s12室内弱纹理环境中点线特征提取效果图

基于特征点的SLAM系统在遭遇场景纹理缺失，如走廊、楼道等弱纹理环境的时候，特征点提取效果较差，甚至可能追踪不到足够多的特征点来估计相机运动，从而导致运动估计失败REF_Re\n\h[34]。为了解决上述特征点SLAM系统所存在的问题，国内外专家学者开展了大量研究工作。其中一种有效的解决方案是在前端提取更高层次的结构特征——线特征。与点特征相比，室内人造场景具有丰富的边缘和线性结构，线特征尤为明显，如REF_Re\h图3.17所示。线特征具有较好的光照变化不变性和旋转不变性，可以提供更多的几何结构信息，因此线特征可以对点特征进行补充，提高基于单一特征点SLAM系统的鲁棒性和准确性。

与点特征提取算法相比，线特征的提取算法不是很多，但仍然有一些经典或者性能优秀的算法被广泛使用，这些算法包括霍夫变换（HoughTransform）REF_Re\n\h[35]、LSD（LineSegmentDetector）REF_Ref713647