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设施农业草莓立体栽培自动巡检与精准授粉机械臂设计

摘要

随着设施农业向立体化、集约化方向发展，草莓立体栽培模式日益普及，但高密度种植环境下的巡检与授粉作业仍高度依赖人工，存在效率低下、劳动强度大、授粉不均等问题。本课题设计一套面向温室草莓立体栽培的自动巡检与精准授粉机械臂系统，集成多自由度机械臂、末端柔性授粉工具与视觉识别模块，实现草莓花朵的自动检测、定位与辅助授粉。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析立体栽培草莓授粉作业的现实痛点与国内外研究现状；第二章论证机械臂运动学、机器视觉与末端执行器技术的选型依据；第三章从功能与非功能维度定义系统需求并建立用例模型；第四章完成系统总体架构、功能模块划分与数据存储设计；第五章深入阐述视觉定位算法、轨迹规划算法与授粉控制逻辑的详细设计；第六章展示核心功能的实现过程与关键代码片段；第七章通过功能测试与精度测试验证系统性能；第八章总结设计成果并提出改进方向。

本设计的核心创新点在于：提出“视觉引导—机械臂执行—柔性接触”的闭环授粉策略，设计轻量化四自由度机械臂与仿生蜂授粉末端工具，结合YOLOv5s目标检测算法实现草莓花朵的实时识别与空间定位，为设施草莓立体栽培的智能化授粉提供一套完整的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

草莓是全球重要的经济作物，其果实品质与授粉质量密切相