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清华大学自动化系保研面试真题及详细答案（真实面试版）

一、自动控制原理（核心必考）

1.请简单说一下劳斯判据的原理，以及适用场景？

参考答案：劳斯判据是用来判断线性定常系统闭环稳定性的代数判据，不用求极点，直接通过特征方程系数判断。核心原理是根据系统特征方程构造劳斯阵列，通过阵列第一列元素的符号变化次数，判定右半s平面的极点个数。

适用场景主要是低阶系统稳定性快速判定，优点是计算简单、不用画图。但它只能判断系统稳不稳定，没法直接看出稳定裕度，也不适用于含纯延迟环节的系统，纯延迟系统一般要用奈奎斯特判据。另外如果劳斯阵列出现全零行，说明系统存在对称于原点的极点，需要辅助多项式求解。

2.相位裕度和幅值裕度的物理意义是什么？为什么稳定系统裕度必须为正？

参考答案：相位裕度是系统开环幅频特性幅值为1时，相位距离-180°的余量，反映系统的相对稳定性和动态振荡程度，裕度越大，系统超调越小、振荡越弱。

幅值裕度是系统开环相位为-180°时，幅值的倒数，代表系统不发生振荡发散的最大增益余量。

对于最小相位系统，只有两个裕度都为正，闭环极点才全部在左半平面，系统闭环稳定。如果相位裕度为负，说明在幅值穿越频率处相位已经滞后超过180°，系统会发散振荡，工程上一般要求相位裕度30°~60°，保证动态性能。

3.一阶系统和二阶系统的核心动态性能区别是什么？二阶系统阻尼比的取值影响？

参考答案：