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基于仿生章鱼触手的软体水下抓取器结构设计与实验验证

摘要

随着海洋资源开发与水下工程作业向深水、复杂环境延伸，传统刚性机械手在应对不规则物体、脆弱生物样本及强扰动水流时暴露出适应性差、接触损伤高等痛点。本课题以章鱼触手为仿生原型，设计一种基于硅胶材料与气动线驱动的多触手软体抓取器，旨在实现复杂水流下的自适应缠绕抓取功能。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析水下抓取作业的现实需求与现有方案局限，明确柔性自适应抓取的设计目标；进而完成材料选型、驱动方案论证与系统架构设计；在此基础上开展触手结构参数化建模、气动控制回路与传感反馈模块的详细设计；通过模具浇注与组装实现物理样机，并在可控水槽环境中进行抓取性能实验验证。

实验结果表明，该抓取器在0.3m/s流速下对直径20–80mm、形状各异的目标物实现90%以上的缠绕抓取成功率，峰值抓持力达12N，接触压力低于0.05MPa，验证了仿生软体结构在非结构化水下环境中的独特优势。本设计的核心创新在于将分布式气动线驱动与硅胶变刚度触手相结合，以低成本、轻量化方案实现多触手协同缠绕，为水下考古、海洋生物采样等领域提供新型末端执行器方案。

关键词：软体机器人；仿生章鱼触手；水下抓取器；气动线驱动；硅胶材料；自适应缠绕

第一章绪论

1.1研究背景

海洋工程作业正从浅水向深水、从