模块化机器人无地图重构技术研究综述.pdfVIP

会议集2015年IEEE机器人与仿生学国

际会议，，2015年12月6‑9日

模块化机器人无地图重构研究：成果与未来方向

icham12

HLakhlef与JulienBourgeois

—模块化机器人是近几十年来的主要技术之太空任务设备乃至日常生活领域都能发挥作用。然

一，因其有望在人类有生之年得到大规模应用，特别是在提升而这种灵活性也带来了：为微型机器人系统设计执

人类福祉方面。上，模块化机器人正因其在定位、消防、行特定任务[8],[5]的控制机制十难。针对这些机器

医疗服务、安防、搜救等广泛领域中的多样化任务执行能

人系统，文献中已提出多种驱动算法以实现不同目标：

力而受到越来越多的关注。它们能在非结构化、复杂、动态且

移动、重构、自修复等。虽然多数采用集中式控制，但

未知的环境中完成任务。为执行