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商用车轨迹跟踪博弈控制与拟人化避障轨迹规划研究

一、商用车轨迹跟踪博弈控制的重要性

商用车在行驶过程中，需要实时准确地跟踪前方车辆的位置和速度，以便及时调整自己的行驶策略。然而，由于道路条件复杂多变，如交通拥堵、路面不平、视线受阻等因素，使得商用车在行驶过程中面临着巨大的挑战。因此，研究商用车轨迹跟踪博弈控制技术，对于提高商用车的行驶安全性和效率具有重要意义。

二、商用车轨迹跟踪博弈控制的技术难点

商用车轨迹跟踪博弈控制技术涉及多个领域的知识，如计算机视觉、人工智能、运筹学等。其中，计算机视觉技术是实现商用车轨迹跟踪的基础，需要通过摄像头等传感器获取车辆周围的环境信息；人工智能技术则是实现商用车轨迹跟踪的关键，需要对采集到的环境信息进行分析和处理，以便准确预测前方车辆的运动状态；运筹学则用于优化商用车轨迹跟踪的策略，以提高行驶效率和安全性。这些技术难点的存在，使得商用车轨迹跟踪博弈控制技术的发展面临一定的挑战。

三、商用车轨迹跟踪博弈控制与拟人化避障轨迹规划的研究

为了解决商用车轨迹跟踪博弈控制的技术难点，本文提出了一种基于博弈论的商用车轨迹跟踪控制方法。该方法首先定义了博弈双方（即商用车和前方车辆）的决策规则，然后通过博弈论中的纳什均衡原理，求解最优的行驶策略。此外，本文还提出了一种基于神经网络的拟人化避障轨迹规划方法。该方法通过对车辆周围环境的感知和分析，模拟人类驾驶员的行为模