软体机器人气动人工肌肉建模与非线性压力控制策略设计.docxVIP

PAGE2

软体机器人气动人工肌肉建模与非线性压力控制策略设计

摘要

软体机器人凭借其高柔顺性与环境适应性，在易损物品抓取与人机交互领域展现出巨大潜力。气动人工肌肉作为其核心驱动单元，存在显著的气压-形变迟滞非线性特性，导致弯曲角度跟踪精度低与抓取力调节困难。本课题针对此痛点，旨在设计一套高效的非线性压力控制系统。

课题遵循”需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先，分析软体抓取场景对精确与柔顺的双重要求；其次，构建基于死区算子的Prandtl-Ishlinskii迟滞模型以描述气压-形变映射；再次，设计自适应滑模控制器，通过动态增益补偿未建模动态与迟滞误差；最后，在嵌入式平台上实现算法并开展多维度测试。

核心创新点在于将不对称迟滞死区算子与自适应滑模控制深度融合，既实现了迟滞非线性的精确前馈补偿，又利用自适应律抑制了滑模控制的抖振现象，从而在保证角度跟踪精度的同时实现抓取力的柔顺调节。

第一章绪论

1.1研究背景

随着机器人技术向非结构化环境渗透，传统刚性机器人因自身结构限制，在接触未知物体时极易造成损伤。软体机器人采用柔性材料构建，具备连续变形与无限自由度特征，能够被动适应目标物轮廓，成为解决人机安全交互与易损物品抓取的现实需求之关键。

气动人工肌肉因其高功率质量比、本质安全性与低成本，成为软体机器人最主流的驱动器。然而，PAM由橡胶管与编织网套