自动控制原理第二章.ppt

第二章控制系统的数学模型;本章主要内容：;2—1拉普拉斯变换;例1、求单位阶跃函数的拉氏变换;（2）微分性质;（2）积分性质;（4）位移定理;大家应该也有点累了，稍作休息;例2、求下列函数的拉氏变换。

（1）（2）（3）;二、拉氏反变换;的形式，则和为F(S)的零点和极点。;1、只包含互异极点的反变换。;13;2、包含重极点时的反变换。;15;16;17;18;引言;■表达形式：;分析法;一、系统微分方程的建立;例1电学系统

其中：电阻为R，电感为L，

电容为C。

解：;;移项后，可得到：;二、线性系统的特性;三、线性定常微分方程的解;对网络微分方程两边求拉氏变换并代入已知数据，经整理后有;用拉氏变换法求解线性定常微分方程的过程可归结如下：;四、非线性微分方程的线性化;如果偏差Δx=x-x0很小，则可忽略级数中高阶无穷小项，

上式可写为;在处理线性化问题时，需要注意以下几点：

1.上述的线性化是针对元件的某一工作点进行的，工作点不同，得到的线性化方程的系数也将不同。因此在线性化时必须确定元件的工作点。

2.在线性化过程中，略去