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基于视觉大模型与力觉反馈的航空发动机叶片自适应力位混合阻抗控制与打磨系统设计

摘要

航空发动机叶片作为核心热端部件，其表面完整性直接决定发动机的气动效率与服役寿命。当前叶片打磨仍以人工操作为主，存在一致性差、效率低、废品率高等痛点，亟需向智能化柔性加工转型。

本课题针对叶片复杂曲面自适应打磨这一工程难题，设计了一套融合视觉大模型与力觉反馈的力位混合阻抗控制系统。系统以六自由度工业机器人为执行载体，利用视觉大模型实现叶片曲面掩码姿态的在线追踪与估计，结合多维力觉传感获取法向接触力与切向力矩信息，通过力位自适应融合算法生成时变参考轨迹，并引入导纳变阻抗策略实现进给速率的闭环调整。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑，依次完成系统架构规划、视觉与力控核心模块设计、控制算法实现及系统集成验证。

核心创新点在于将视觉大模型的语义理解能力与力觉反馈的物理交互信息深度融合，突破了传统“先建模后加工”的离线编程模式，实现了叶片打磨的自适应在位控制，为复杂曲面柔性加工提供了新的技术范式。

第一章绪论

1.1研究背景

航空发动机被誉为现代工业“皇冠上的明珠”，叶片是决定其性能的核心零部件。叶片型面为复杂自由曲面，在铸造或锻造后需经打磨处理以去除氧化皮、消除表面缺陷并达到设计粗糙度，这一工序直接关系到发动机的推重比与燃油经济性。

当前国内叶片打磨仍大量