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机器人路径测试题及答案

一、单项选择题（共10题，每题2分，总分20分）

1.在机器人路径规划中，根据环境信息的已知程度，通常分为全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划主要依赖的环境信息是？

A.实时动态障碍物信息

B.静态地图信息

C.传感器实时扫描数据

D.机器人自身运动学参数

2.下列哪种算法常用于机器人的全局路径规划，特别是针对栅格地图环境？

A.DWA（动态窗口法）

B.A（A-Star）算法

C.RRT（快速扩展随机树）算法

D.PurePursuit（纯跟踪）算法

3.机器人从起点到终点，确定的是一条“线”或“曲线”，而机器人实际运动时，需要控制机器人沿着这条线运动，这个控制过程称为？

A.路径规划

B.轨迹跟踪

C.运动学建模

D.动力学仿真

4.在路径跟踪控制中，常用的控制算法PurePursuit（纯跟踪）主要基于什么原理？

A.速度分解

B.前馈控制

C.基于参考点的曲率匹配

D.PID闭环控制

5.机器人进行路径测试时，通常使用激光雷达进行环境感知。激光雷达的分辨率通常指的是？

A.水平角度分辨率

B.垂直角度分辨率

C.测距精度和角度分辨率