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并联机器人研发工程师考试试卷及答案

并联机器人研发工程师考试试卷及答案

一、填空题（共10题，每题1分）

1.并联机器人中最经典的结构之一是______机构。

2.并联机器人的自由度通常由______的数量和布局决定。

3.并联机器人的位置正解问题通常比逆解______。

4.并联机器人常用的驱动方式包括伺服电机、______等。

5.Stewart平台一般有______个自由度。

6.并联机器人的工作空间通常呈______形状。

7.机器人运动学中，描述末端执行器位置和姿态的矩阵是______矩阵。

8.并联机器人的刚度通常比串联机器人______。

9.常见的并联机器人误差来源包括制造误差、______误差和控制误差。

10.并联机器人的动力学分析需要考虑各连杆的______和惯性力。

二、单项选择题（共10题，每题2分）

1.下列哪种机构属于并联机器人？（）

A.SCARAB.Stewart平台C.6轴串联机械臂D.笛卡尔机器人

2.并联机器人的逆解是指已知末端位姿求（）

A.关节变量B.工作空间C.刚度D.精度

3.Stewart平台的驱动支链通常有（）条？

A.3B.4C.6D.8

4.并联机器人的优点不包括（）

A.高刚度B.高精度C.大工作空间D.高速度

5.下列哪种传感器常用于并联机器人的位置反馈？（）

A.编码器B.温度传感器C.压力传感器D.湿度传感器

6.并联