《基于蚁群算法的机场无人车运行路线规划研究》25000字.docx

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基于蚁群算法的机场无人车运行路线规划研究

摘要

机场保障车辆在航空器活动区行驶，行驶环境复杂，包括航空器、廊桥、人员影响因素。为此，本文结合民用机场相关管理规定，分析了无人驾驶车辆在机坪运行以及航空器活动区运行实际情况，以及冲突情况分析。对机场无人车辆行驶道路进行建模，形成拓扑地图，拓扑地图是由保障车辆行驶道路和节点抽象而来，拓扑地图上简单的信息与实际车辆行驶道路一一对应。

蚁群算法是目前全局路径规划领域中应用最广泛的仿生算法，但仍存在收敛速度慢、容易陷入局部最优解等技术缺点。本文采用启发函数和全局信息素更新策略，提出机场无人驾驶车辆在机场全局规划的蚁群算