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基于Krasta的轮胎式集装箱门式起重机计算

王庆乐一．王志虎，沙震新，姜明峰

(I．南通润邦重机有限公司，江苏太仓215437；2润邦卡哥特科工业有限公司技术中心，江苏太仓215437)

0引言行走机构的平衡梁、台车架

轮胎式集装箱门式起重机(以下简称RTG，见图1)采用刚性杆构建模型。

作为集装箱港口的最常用机型，以其港口利用率高、基建2．2载荷与约束

用相对较低、易1)计算工况。RTG的主

现行走轨迹自动要作业功能是连续循环的

控制等优点而越装卸集卡或船舶上的ISO

越受到用户的重标准型号集装箱，实际作业