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仿生机器人运动控制系统设计论文

一.摘要

仿生机器人作为融合生物力学、控制理论与智能感知的前沿交叉领域，其运动控制系统的设计直接影响着机器人在复杂环境中的适应性与效率。本文以仿生四足机器人为研究对象，针对其在动态行走、地形适应及能耗优化中的关键问题，提出了一种基于生物神经系统启发的分布式运动控制策略。研究首先通过运动学分析与生物力学实验，提取了猎豹、犬科动物等四足动物的步态特征与肌肉协调模式，建立了多变量时变系统的生物力学模型。在此基础上，采用自适应模糊神经网络（AFNN）构建了非线性运动控制模型，通过在线参数辨识与鲁棒控制算法，实现了对机器人在崎岖地面上的动态步态调整。实验结果表明，在10%纵坡模拟地形中，优化后的控制系统使机器人能耗降低了32%，步态稳定性系数提升至0.89，较传统PID控制方法显著提高了运动效率。进一步通过仿真验证了该系统在多目标优化下的可扩展性，证明了生物启发的分布式控制策略在仿生机器人运动控制中的优越性。研究结论表明，结合生物力学仿生与智能控制理论的混合模型，能够有效解决仿生机器人在复杂环境下的运动控制难题，为未来高机动性机器人系统的设计提供了理论依据与工程参考。

二.关键词

仿生机器人；运动控制；生物力学；自适应模糊神经网络；分布式控制；步态优化

三.引言

仿生机器人作为连接生物科学与工程技术的桥梁，近年来在机器人学领域展现出巨大的发展潜力。其核心目标在