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康复机器人样机研制与步态控制：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球人口老龄化进程的加速，以及因疾病、事故等导致的肢体功能障碍患者数量的不断增加，对康复医疗的需求呈现出迅猛增长的态势。据世界卫生组织（WHO）统计，全球65岁以上老年人口占比持续攀升，预计到2050年将达到21%，而我国老年人口规模更是庞大，老龄化速度也在不断加快。与此同时，每年新增大量因脑卒中、脊髓损伤、脑外伤以及关节疾病等造成肢体功能障碍的患者。下肢功能障碍严重影响患者的日常生活质量，使其在行走、上下楼梯、站立等基本活动中面临极大困难，不仅给患者带来身体上的痛苦，还可能引发心理问题，如焦虑、抑郁等，给患者家庭和社会带来沉重负担。

传统的康复治疗主要依赖物理治疗、康复训练等手段，严重依赖康复治疗师的经验和技能，使得康复效果因人而异，稳定性欠佳。并且治疗过程通常需要患者长时间住院或定期前往康复中心，不仅给患者带来不便，还增加了患者的心理压力。再者，传统康复方法的治疗手段相对单一，难以满足不同患者个性化的康复需求。在治疗过程中，患者的主动参与对于康复效果至关重要，但传统方法在激发患者主动参与性方面存在不足。

康复机器人作为一种融合了机器人技术、生物医学工程、康复医学等多学科知识的新型医疗设备，为解决传统康复治疗的弊端提供了新的途径。它能够提供更加稳定、精确且可重复的运动训练，减少人为因