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面向运动康复的惯性柔性传感融合步态分析与实时反馈系统设计

摘要

运动功能障碍患者的步态康复训练高度依赖客观、定量的步态评估手段，而临床常用的目测法和大型步态分析设备存在主观性强、成本高、场景受限等不足。本文设计了一套融合惯性测量单元（IMU）与柔性鞋底压力传感器的可穿戴步态分析系统，以轻量化的鞋垫和足踝绑带为硬件载体，实时采集运动学与动力学双模态数据，并在嵌入式端实现步态相位的实时分割与异常特征的在线提取，进而通过振动提示和移动端可视化界面为患者提供即时反馈。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先从临床痛点出发，明确系统的功能、性能与穿戴体验指标；随后在总体设计中划分数据采集、多传感器融合、步态事件检测、异常评估与反馈控制五大模块，并给出模块间的数据流与交互机制；详细设计阶段重点阐述了基于状态机的步态相位分割算法和融合时空、动力学参数的异常特征提取模型，并给出了伪代码和接口规范；实现与测试部分展示了原型系统的软硬件集成效果，并采用多组实验验证了步态相位分割的准确率和实时性。测试结果表明，系统在正常步速下相位分割准确率超过93%，单步处理延迟低于50ms，能够满足运动康复场景的需求。本设计的核心创新在于将柔性压力与惯性数据在特征层进行轻量级融合，以极低的硬件开销实现了高鲁棒性的步态事件识别，为低成本、家庭化的步态康复监测提供了新