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RBF-ARX模型在预测控制在位控制系统中的应用与效能提升研究

一、引言

1.1研究背景

在现代工业生产中，位控制系统发挥着关键作用，其控制精度和稳定性直接影响产品质量与生产效率，广泛应用于机器人运动控制、数控机床加工以及航空航天姿态调整等诸多领域。例如，在机器人的精密装配任务里，位控制系统要确保机械臂能精准地抓取和放置零件，哪怕微小的位置偏差都可能导致装配失败；而在航空航天领域，飞行器的姿态控制依赖位控制系统实时、精确地调整，以保障飞行安全和任务执行。传统的位控制方法，像比例-积分-微分（PID）控制，凭借结构简单、易于实现的特点，在过去很长时间内被大量采用。但随着工业生产朝着高精度、高速度和高复杂性方向发展，传统控制方法的局限性愈发凸显。传统控制方法多基于精确的数学模型设计，可实际的位控制系统往往存在非线性、时变性和不确定性等复杂特性。以机器人关节的运动控制为例，由于机械结构的摩擦、惯性以及负载的变化，其动力学模型呈现出显著的非线性，传统控制方法难以对这些复杂特性进行准确描述和有效处理，致使控制精度难以提升，系统鲁棒性较差，在面对外界干扰或系统参数变化时，无法维持良好的控制性能。

为应对传统控制方法的不足，基于模型的预测控制应运而生，并在工业控制领域获得了广泛应用。预测控制通过构建系统模型，预测系统未来状态，并依据预测结果优化控制策略，能有效处理复杂系统的控制问题