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基于强化学习的欠驱动双足机器人动态行走抗干扰控制与步态恢复设计

摘要

随着具身智能技术的飞速发展，双足机器人作为人类形态的物理载体，在服务、救援及探索等领域展现出广阔的应用前景。然而，欠驱动双足机器人在复杂动态环境下的行走控制仍面临巨大挑战，特别是面对外部冲击时的抗干扰能力与步态自恢复策略，是制约其落地应用的关键瓶颈。传统的基于模型的方法难以应对高度非线性与不确定性的动态环境，而本课题旨在利用深度强化学习强大的感知与决策能力，设计一套高效、鲁棒的动态行走控制与步态恢复系统。

本文首先建立了欠驱动双足机器人的动力学模型，分析了其多刚体系统与接触约束特性，构建了仿真环境。其次，基于深度强化学习理论，设计了包含姿态保持、前进奖励及能量效率的综合奖励函数，并采用近端策略优化（PPO）算法训练端到端的步态控制策略。针对抗干扰需求，设计了随机推扰训练机制，使智能体在训练中习得应对外部冲击的平衡能力。最后，开发了步态自恢复模块，实现了机器人从跌倒状态自动调整姿态并重新站立的功能。

实验结果表明，该系统在仿真环境中能够实现稳定的动态行走，在面对幅值为50N·s的外部冲击时，成功恢复平衡率达到90%以上，验证了设计的有效性与鲁棒性。本设计不仅解决了欠驱动系统的平衡控制难题，也为具身智能在复杂物理环境中的应用提供了技术参考。

第一章绪论

1.1研究背景

在机器人技术领域，双足机器