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仿生树懒爪式爬壁机器人足端粘附-脱附机构设计与控制

摘要

爬壁机器人在林业监测、古树保护及高大乔木病虫害防治等领域具有广阔应用前景，然而现有爬壁机器人多依赖真空吸附或磁吸附原理，难以在粗糙、松脱的树皮表面实现稳定附着。本课题以树懒钩状爪趾为仿生原型，设计一种棘轮-形状记忆合金复合驱动的足端粘附-脱附机构，旨在实现爬壁机器人在粗糙树皮表面的可靠附着与快速脱附。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析树皮表面爬行作业的现实痛点，明确足端机构的附着-脱附功能需求与非功能指标；进而提出基于仿生钩爪的棘轮锁止-形状记忆合金复位驱动方案，完成机构总体架构设计与模块划分；在此基础上，对钩爪弯曲/伸直机构、棘轮锁止模块及SMA驱动模块进行详细结构设计与控制流程规划；随后搭建实验样机并完成关键零部件加工装配，通过多组树皮样本测试验证机构性能；最后对测试结果进行分析总结。

本设计的核心创新点在于：将树懒钩状趾的被动钩挂机制转化为主动可控的弯曲-锁止-脱附循环，利用棘轮机构实现附着状态的低能耗维持，借助形状记忆合金相变驱动实现快速脱附复位。实验表明，该机构在粗糙度Ra≥2.5mm的松树皮表面可实现单爪≥15N的附着保持力，脱附响应时间≤1.2s。

第一章绪论

1.1研究背景

林业资源监测与保护是生态文明建设的重要组成部分。高大乔木的健康巡检