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机器人抓取力非线性控制研究论文

一.摘要

工业机器人作为智能制造的核心装备，其抓取力控制精度直接影响生产效率与产品质量。在复杂多变的实际应用场景中，传统线性控制方法难以应对被抓取物体材质、形状及环境变化的非线性干扰，导致抓取稳定性与适应性不足。为解决这一问题，本研究以工业六轴机器人为研究对象，基于模糊PID控制理论与自适应神经网络算法，构建了机器人抓取力的非线性控制模型。首先，通过实验分析抓取过程中力与位移的动态特性，提取非线性特征参数；其次，设计模糊PID控制器，利用模糊逻辑处理输入输出的不确定性，结合PID参数自整定机制，实现抓取力的精确调节；再次，引入自适应神经网络，通过在线学习优化控制参数，增强系统对未知扰动和参数变化的鲁棒性。实验结果表明，所提出的混合控制策略在抓取力精度、响应速度及抗干扰能力方面均优于传统线性控制方法，最大误差降低至0.15N，平均响应时间缩短18%，且在材质密度差异达30%的物体抓取测试中仍保持稳定性能。研究结论表明，模糊PID与自适应神经网络的协同控制能够有效提升机器人抓取系统的非线性控制能力，为复杂环境下的智能抓取应用提供了理论依据与技术支持。

二.关键词

机器人抓取力；非线性控制；模糊PID；自适应神经网络；智能抓取

三.引言

在第四次工业革命浪潮的推动下，以机器人为代表的智能装备正逐步渗透到制造业、物流仓储、医疗康复乃至空间探索等各个领域，成为