McKibben气动人工肌肉特性解析与精准控制策略研究.docxVIP

McKibben气动人工肌肉特性解析与精准控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，在机器人、生物医学、航空航天等众多领域，对驱动器的性能提出了越来越高的要求，传统的驱动器如电机、液压缸、气缸等，虽然在各自的应用领域取得了显著的成果，但在一些特定场景下，其局限性也逐渐显现。例如，在人机协作的机器人应用中，传统驱动器的刚性结构可能会对操作人员造成意外伤害；在生物医学领域，尤其是康复治疗设备中，需要驱动器具备柔顺性，以更好地适应人体的生理特性，避免对患者造成二次伤害；在航空航天领域，对设备的轻量化和高功率重量比有着极高的要求，传统驱动器往往难以满足这些苛刻的条件。

气动人工肌肉作为一种新型的气动执行元件，因其具有与生物肌肉相似的诸多优点，如结构简单、重量轻、响应速度快、高功率/质量比、安全环保以及柔顺性好等，在上述领域展现出了巨大的应用潜力。以McKibben气动人工肌肉为代表，其独特的结构和工作原理使其能够实现较为灵活的运动控制，为解决传统驱动器的不足提供了新的思路和方法。自20世纪50年代美国医生JosephL.Mckibben发明以其名字命名的气动人工肌肉以来，经过多年的发展，McKibben气动人工肌肉在理论研究和实际应用方面都取得了一定的进展。

在机器人领域，气动人工肌肉可用于制造更加灵活、柔顺的机器人关节，使机器人在与人