华中科技大学2026年机械工程(机器人工程)试验班理论试题及答案.docVIP

华中科技大学2026年机械工程(机器人工程)试验班理论试题及答案

试卷内容

1.串联机器人运动学中，Denavit-Hartenberg（D-H）参数用于描述相邻连杆的几何关系，以下哪项不属于标准D-H参数？（）

A.连杆长度a_iB.连杆转角α_iC.关节偏距d_iD.关节力矩τ_i

分数：4分

2.工业机器人常用的位置传感器中，用于测量旋转关节转角的高精度传感器是（）？

A.编码器B.电位器C.陀螺仪D.加速度计

分数：4分

3.机器人动力学中，用于计算关节力矩与运动状态（位置、速度、加速度）关系的常用方法不包括（）？

A.拉格朗日法B.牛顿-欧拉法C.虚功原理法D.傅里叶变换法

分数：4分

4.机器人末端执行器（夹具）设计时，若需要夹持易碎且形状不规则的工件，最适合的末端执行器类型是（）？

A.机械式两指夹爪B.真空吸盘C.仿人手柔性手爪D.磁吸式夹具

分数：4分

5.机器人轨迹规划中，针对关节空间轨迹规划的优点是（）？

A.直接控制末端执行器路径，避开奇异点B.计算量小，易于实时控制C.轨迹直观，适合复杂路径D.无需考虑关节运动约束

分数：4分

6.工业机器人按运动形式分类，平行四边形机器人属于______（坐标系类型）机器人。

分数：2分

7.机器人视觉系统中，将二维图像坐