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网址：电邮：hrbengineer@163.com２０１7年第6期

万方数据

绳网系统系绳张力最优控制策略的研究

冯吉根，郭吉丰

（浙江大学电气工程学院，杭州310027）

摘要

摘要：以空间绳网机器人捕获目标物后形成的绳系组合体为研究对象，研究实现组合体的整定及拖曳等操作过程的控制策略，建立了双质点绳系组合体张力控制模型，提出了一种综合考虑整定过程时间和控制能耗的最优控制策略，利用研制的张力控制机构和地面气浮实验系统，进行了恒张力及周期性动态张力跟踪实验，实验表明张力控制装置对张力指令有很好的跟踪性能，同时也验证了实现最优控制策略所需的技术。

关键词：空间绳网；绳系组合体；张力控制；最优控制

中图分类号：Ｖ５２６ 文献标志码：A 文章编号：１００２－２３３３（２０１7）06－０001－０4

ResearchofTetherTensionOptimumControlStrategyforSpaceTethered-netFENGJigen,GUOJifeng

（CollegeofElectricalEngineering,ZhejiangUniversity,Hangzhou310027