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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园员8年第5期

绳索驱动的仿生关节设计与仿真分析

王从浩，张春，林佳裔，朱春涛

（合肥工业大学机械工程学院，合肥230002）

摘要：关节是机器人的重要组成部分，传统机器人的驱动方式大部分是采用电动机加减速器驱动，此种驱动方式使得机

摘要：关节是机器人的重要组成部分，传统机器人的驱动方式大部分是采用电动机加减速器驱动，此种驱动方式使得机器人质量比较大，运动不自然；为解决上述问题，首先通过仿照人体肌肉肌腱驱动方式设计一种绳索驱动仿生关节，其次通过运动学得出绳索长度与关节转动角度的关系；最后利用上述结果作为驱动在ADAMS仿真软件中对该关节进行动力学仿真，验证通过绳索长度驱动关节的正确性，测量绳索所需要的拉力大小。该研究对于机器人的关节设计以及绳索驱动的研究具有一定的借鉴意义。

关键词：绳索驱动；仿生关节；动力学；ADAMS/cable

中图分类号:TP249；TH122 文献标志码:A 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园员8）05原园013原园3

（CollegeofMechanicalEngineering,HefeiUniversityofTechnol