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切比雪夫步行机构设计与行走性能分析

高燕妮，楼飞，羊雨婷，宋志方

（南京师范大学中北学院，江苏丹阳212300）

摘要：为了通过简单控制实现仿生步行，对基于切比雪夫连杆的一种步行机构开展设计与性能分析。通过研究切比雪夫连杆伸出杆末端的运行轨迹，提出一种在单驱动作用下即可进行仿生步行的机械结构，并对其性能进行分析。该步行机构由4对切比雪夫连杆耦合而成，首先，通过运动学建模，以行走步距与抬腿高度合理、行走高效为依据，优化结构参数；然后，为提高该步行机构的应用价值，创新性地提出了柔性的足部结构；最后，在机械系统详细设计的基础上，利用ADAMS仿真技术，对该步行机构的运动性能、力学性能及鲁棒性进行分析和验证。结果表明，该步行机构控制简单，柔性的足部结构能够为行走稳定提供保障，为同类型步行机器人的研发提供技术支持。

关键词：切比雪夫连杆；步行机构；运动学；ADAMS仿真