《一种基于仿生视觉改进的室内移动机器人实时三维重建方法研究》26000字.docx

第1章绪论

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一种基于仿生视觉改进的室内移动机器人实时三维重建方法研究

摘要

随着同时定位与建图技术的发展，SLAM正在被越来越广泛地运用在机器人、无人驾驶、AR、VR等领域，依靠相关传感器来实现机器的定位、建图、路径规划等功能。视觉SLAM方法经过不断的研究和发展，也取得了良好的应用前景，然而传统视觉SLAM通过特征检测和数据融合进行地图构建，存在稀疏地图无法应用于可视化和导航，而稠密地图又存在因为计算资源消耗过高导致实时性太差的问题。因此，针对只需要局部稠密三维重建能力的室内移动机器人，提出了一种基于仿生视觉改进的实时三维重建方法，所做的主要工作如下：

以ROS机器人操作系统为框架