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面向低空物流无人机的全天候视觉惯性组合导航与智能避障算法设计

摘要

低空物流无人机在复杂城市环境中面临严峻的导航挑战，尤其在低光照、高动态范围等全天候场景下，传统视觉导航方案频繁失效，严重制约了物流配送的安全性与可靠性。

本课题针对这一现实痛点，设计了一套融合事件相机与惯性测量单元（IMU）的视觉惯性组合导航与智能避障系统。事件相机以其微秒级时间分辨率和高动态范围特性，在光照剧烈变化和目标高速运动时仍能捕捉清晰的视觉信息，完美弥补了传统帧相机的短板。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开。首先，分析了全天候物流无人机的导航需求，明确了系统功能